Nanang RohadiAgus TrisantoNABILA MUTI KARIMAH2024-05-272024-05-272023-05-15https://repository.unpad.ac.id/handle/kandaga/140910185501Autonomous vehicle merupakan robot yang dapat bergerak secara otomatis menuju tujuan. Teknologi ini berpotensi untuk memudahkan sistem transportasi. Tugas akhir ini bertujuan untuk menjalankan kendaraan otonom ke lokasi tujuan yang ditentukan dengan menggunakan Global Positioning System (GPS) dan sensor kompas. Data dari sensor kompas digunakan untuk menentukan heading dan bearing guna menentukan arah gerak kendaraan otonom. Permasalahan yang terjadi saat melakukan pengujian GPS M8030 dalam kondisi diam selama lima menit terdapat error pengukuran rata-rata sebesar 4.78 Meter. Untuk meminimalkan ketidakakuratan tersebut, diterapkan metode Kalman Filter yang ideal digunakan untuk sistem dinamik. Hasil pengujian menggunakan Kalman Filter dengan nilai R=10, menunjukkan rata-rata selisih titik henti dengan titik target sebesar 7.233 Meter, sedangkan hasil pengujian tanpa Kalman Filter menunjukkan selisih lebih dari 10 Meter pada setiap pengujian. Hasil tersebut menunjukkan bahwa sistem tracking menggunakan Kalman Filter bekerja dengan baik untuk mengurangi noise. Kemudian pengujian pada sensor Kompas QMC5883L menunjukkan persentase error yang kecil dengan rata-rata 0.36%.Autonomous VehicleGlobal Positioning SystemSensor Kompas