SISTEM TRACKING PADA AUTONOMOUS VEHICLE MENGGUNAKAN RADIOLINK SE100 M8N DENGAN METODE KALMAN FILTER BERBASIS RASPBERRY PI
No Thumbnail Available
Date
2023-05-15
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Autonomous vehicle merupakan robot yang dapat bergerak secara otomatis
menuju tujuan. Teknologi ini berpotensi untuk memudahkan sistem transportasi.
Tugas akhir ini bertujuan untuk menjalankan kendaraan otonom ke lokasi tujuan
yang ditentukan dengan menggunakan Global Positioning System (GPS) dan sensor
kompas. Data dari sensor kompas digunakan untuk menentukan heading dan
bearing guna menentukan arah gerak kendaraan otonom. Permasalahan yang terjadi
saat melakukan pengujian GPS M8030 dalam kondisi diam selama lima menit
terdapat error pengukuran rata-rata sebesar 4.78 Meter. Untuk meminimalkan
ketidakakuratan tersebut, diterapkan metode Kalman Filter yang ideal digunakan
untuk sistem dinamik. Hasil pengujian menggunakan Kalman Filter dengan nilai
R=10, menunjukkan rata-rata selisih titik henti dengan titik target sebesar 7.233
Meter, sedangkan hasil pengujian tanpa Kalman Filter menunjukkan selisih lebih
dari 10 Meter pada setiap pengujian. Hasil tersebut menunjukkan bahwa sistem
tracking menggunakan Kalman Filter bekerja dengan baik untuk mengurangi noise.
Kemudian pengujian pada sensor Kompas QMC5883L menunjukkan persentase
error yang kecil dengan rata-rata 0.36%.
Description
Keywords
Autonomous Vehicle, Global Positioning System, Sensor Kompas