DETEKSI RINTANGAN UNTUK MENGHINDARI TABRAKAN DI ROBOT MEDIS OTONOM DENGAN KAMERA LIDAR
No Thumbnail Available
Date
2023-05-15
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Perawatan pasien dalam isolasi adalah salah satu dari banyak tantangan baru yang harus dihadapi dokter dan staf medis setiap hari, sehingga dibutuhkan teknologi dan robotik untuk membantu tenaga kesehatan tidak kontak secara langsung. Dengan demikian dikembangkan penelitian robotik yang bergerak secara otonom untuk membantu melakukan tugas-tugas, seperti mengantarkan obat, makanan dan barang ke ruangan isolasi. Untuk mengembangkan sistem navigasi dalam ruangan, robot ini membutuhkan metode pendeteksi rintangan secara otonom untuk mengendalikan robot dengan aman. Oleh karena itu tujuan tugas akhir ini merancang sistem pendeteksi rintangan dengan menggunakan Laserscan Kinect dan Cliff Detector melalui kamera Intel RealSense L515 Light Detection and Ranging (LiDAR) untuk di robot medis dengan Robot Operating System (ROS). Kamera menghasilkan proyeksi gambar kedalaman dari objek terdekat dalam bentuk data titik kedalaman. Data ini diubah menjadi data planar oleh Laserscan Kinect untuk mengurangi permintaan komputasi dan menyederhanakan input data di ROS. Cliff Detector mendeteksi hambatan untuk tangga kebawah dan menandainya dengan titik-titik untuk sistem navigasi. Hasil eksperiment robot dengan kamera LiDAR berhasil memindai rintangan tiga objek berbeda dengan lebih dari 90% akurasi dan berhasil menghindarinya. Tangga kebawah juga terdeteksi jika jumlah titik Cliff Detector melebihi 70.
Description
Keywords
LiDAR camera, obstacle detection, ROS