PENGEMBANGAN AUTONOMOUS DRONE UNTUK FACE DETECTION DAN TRACKING MENGGUNAKAN HAAR CASCADE CLASSIFIER

Abstract

Perkembangan zaman saat ini sudah banyak teknologi yang memudahkan pekerjaan manusia sehari-hari. Salah satunya adalah drone yang dapat mengenali dan melacak objek melalui input gambar yang diberikan. Teknologi ini disebut autonomous drone yang menjadi dasar dari bermacam jenis drone otonom yang banyak digunakan. Salah satu fitur utama pada autonomous drone adalah face detection dan tracking. Face detection adalah proses pada drone untuk mendeteksi keberadaan wajah. Sementara face tracking adalah proses drone akan mengikuti objek yang terdeteksi dengan mempertahankan posisi dari parameter-parameter yang telah ditetapkan. Penelitian ini menggunakan algoritma Haar Cascade Classifier dalam melakukan face detection. Algoritma ini menerapkan fungsi cascade untuk melatih citra melalui empat tahapan utama yakni menentukan fitur Haar, membuat citra integral, pelatihan Adaboost, dan pengklasifikasian dengan cascading classifier. Algoritma ini dipilih karena metode klasifikasinya yang sederhana dan ringan. Pengujian sistem autonomous drone kemudian dilakukan pada wajah dengan variasi pose dan skenario. Hasil dari pengujian tersebut menunjukkan algoritma Haar Cascade Classifier berhasil mendapatkan nilai f1 score sebesar 96% dengan mengatur parameter scale factor pada nilai 1,3 dan minimum neighbors pada nilai 5.

Description

Keywords

Autonomous Drone, Face Tracking, Haar Cascade Classifier

Citation